从人类建立第一个部落起，在对同类施加痛苦这件事上，人们就乐此不疲，想出的花样层出不穷。
相传尧舜时期，“伯夷降典，折民惟刑”逐渐取代“无制令而民从，不施赏罚而民不为非”成为部落法则。后来，氏族酋长为在作战中取得胜利，也都制定了军法，比如：“禹会诸侯之君于会稽之上，防风之君后至，而禹斩之。”
中国最早的记载刑罚，出现在夏朝之前由虞舜所建立的王朝虞朝，比如《尚书·大传》记载：“上刑赭衣不纯，中刑杂履，下刑墨幪，以居州里，而民耻之。”
刑罚的最初出现，是为了使犯错者羞愧、醒悟、悔改，后来有人就觉得，他害得别人受伤，甚至失去生命，羞愧羞愧就完了吗？不公平啊！于是，精神刑罚开始向肉体刑罚转变。
可以说，古代刑罚的演变，也对应着社会形态的演变。
人类摆脱野蛮开始步入文明的第一个社会形态，就是奴隶制社会，当时刑罚分正刑、流刑和徒刑三种，正刑包括墨、劓、宫、髌、大辟这五种刑罚。《中国法制史》和《中国法律思想史》已将“奴隶制五刑”改成“旧五刑”，即上述五种刑罚。
五刑是当时人们根据五行相克而制定的，从夏代开始逐步确立。
“火能变金色，故墨以变其肉；金能克木，故剕以去其骨节；木能克土，故劓以去其鼻；土能塞水，故宫以断其淫；水能灭火，故大辟以绝其生命。”——《逸周书》
在五刑中，除大辟为死刑用以惩罚穷凶极恶之人，其他四刑皆为肉刑，通过野蛮、故意、不人道的方式，来对受刑人的肌体进行伤害，给受刑人带来精神和肉体上的永久性双重伤害。
到了西周初期，肉刑逐渐削弱，同时大辟也有一定程度的限制。而对受刑者除施以肌体刑罚之外，还加上了劳役，具体有：墨者使守门，劓者使守关，宫者使守内，刖者使守囿，髡者使守积。
直到春秋战国时期，旧五刑依然在诸侯国之间施行。
进入封建社会后，旧五刑逐渐演变为笞、杖、徒、流、死，称为“封建五刑”，也叫“新五刑”。
秦朝时期，法家学说为主流，因而在法治上更为严密，“繁法而严刑”。单以大辟一刑来说，便有腰斩、车裂等十几种，墨、劓、刖、宫等肉刑也依然没有废除。
汉文帝时期，将黥、劓、斩左趾改为徒刑和笞刑，刑罚开始减轻。汉景帝进一步改革了笞刑，不仅减少笞数，还对笞杖的长度、厚度以及加笞的部位有所限制。
可以说，汉初的刑制改革奠定了封建法定五刑的确立基础。
到了魏晋南北朝时期，肉刑逐渐被废除。
魏律刑罚有死刑、髡刑、完刑、作刑、赎刑、罚金；西晋承袭魏律，减髡刑、完刑、作刑，增徒刑；北魏增鞭刑和杖刑；西魏禁宫刑；北齐废宫刑。
南北朝时期出现了流刑，作为死刑的一种宽待措施，刑罚进一步减轻。
隋朝在刑罚发展史中十分重要，《开皇律》除去了部分较为残酷的内容，死刑也仅保留两种——斩刑和绞刑，并改鞭刑为杖刑。隋唐相距较近，唐法沿用隋律，但在刑罚力度上更进一步减轻。
北宋建国初期，依然沿用前朝刑律，但在死刑方面增设了刺配刑。自本朝起，刑罚不复隋唐时期的轻松，逐渐加重。
元朝由于统治者为蒙古人，在律法中保留了很多蒙古族的习惯法，将凌迟作为法定的死刑。
到了明代，在刑罚的种类上有所变化，刑罚日益残酷，不仅恢复了很多酷刑，还增加了新的刑种，如充军刑、枷号、庭杖等等。这一切，都要拜朱元璋所赐，尤其是明朝初期，东厂、西厂、锦衣卫等机构的设立，让明朝在历史上显得杀气腾腾。
清朝基本沿用明朝刑律，没什么大变化，毕竟古人几乎将酷刑都想得差不多了，给后人留下的发挥空间不多，像什么“满清十大酷刑”，其实并没有什么新意。